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// Mettez-vous à la robotique : Lego Mindstorms NXT

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Publié par Julien Jay le Vendredi 12 Décembre 2008

Mindstorms NXT : le montage


Livré dans une boîte aux dimensions plus qu'imposantes, le kit Mindstorms NXT comporte un grand nombre de pièces, ce qui devrait ravir les amateurs de montages un tant soit peu complexes. Étant donné qu'il est possible de réaliser jusqu'à quatre modèles différents, on retrouvera dans le kit des pièces aussi inattendues que des pinces, des griffes, des balles, des roues, sans oublier la traditionnelle planche d'autocollants. Les instructions de montage sont pour le moins déroutantes puisque dans notre unité d'évaluation, nous avons trouvé le plan pour monter notre robot… sur le CD-ROM du logiciel NXT, sur lequel nous reviendrons un peu plus loin. Monter un Lego Technics avec un plan sur ordinateur plutôt que sur papier… ce n'est pas toujours pratique, avouons-le, comme en témoigne cette vidéo !


Pour le reste, les instructions sont relativement bien pensées puisque la construction du robot se divise en diverses étapes : assemblage individuel de chaque jambe, construction du tronc, et création des bras, les derniers éléments venant constituer la tête notamment. Votre serviteur, qui n'avait pas touché à un Lego Technics depuis ce fameux camion benne avec bras articulé et programmation par lecture de code barres, s'est rapidement dérouillé pour retrouver le plaisir de construire un Lego, tout simplement en approximativement une heure de temps.

Petit regret, lors du montage il est très difficile (impossible ?) de connaître la bonne longueur de câble à employer pour relier capteur ou servomoteur à la brique : on se retrouve parfois avec des câbles trop courts (ou l'inverse) et l'on se met à faire de la couture pour les guider de telle façon que les câbles n'enrayent pas le bon fonctionnement de la mécanique.

Mindstorms NXT : le logiciel


Le montage de votre modèle terminé, il faut maintenant passer à l'installation du logiciel Mindstorms, un logiciel compatible Windows Vista et Mac Intel dans sa version 1.1. Disponible en français, le logiciel s'installe rapidement, mais requiert un redémarrage de l'ordinateur pour être pleinement opérationnel. Graphiquement assez réussi, bien qu'un peu trop fouillé, le logiciel Mindstorms vous permet de programmer visuellement votre robot. Pour cela on retrouve un ensemble d'opérateurs regroupés dans une barre d'outils verticale dont l'affichage est par défaut simplifié alors que la plus grande partie de l'écran consiste en une planche à dessin sur laquelle on glissera les diverses commandes qui vont constituer le cœur de votre programme. Utilisant le langage de programmation NXT-G, le logiciel Mindstorms est entièrement graphique : pas question ici de tremper ses mains dans des lignes de code.

Lego Mindstorms NXT - 1

Installation du logiciel Mindstorms 1.1

Bien qu'entièrement visuel, l'environnement de développement MindStorms n'est pas pour autant déconnecté de la programmation tel qu'on la connaît sur nos chers PC. C'est ainsi qu'on retrouve des boucles et des commutateurs (si une condition est remplie), comme dans n'importe quel langage de programmation. Parmi les opérateurs les plus simples, le logiciel Mindstorms propose d'actionner les fonctions de déplacement : en glissant la commande déplacer sur la surface de travail, on choisit ensuite le port (A, B, C) du moteur que l'on souhaite actionner et l'on peut ensuite régler le nombre de rotations, la vitesse ou encore la durée. Parmi les fonctions basiques, le logiciel permet de jouer des sons sur le robot ou encore d'afficher des pictogrammes sur l'écran LCD de la brique NXT. Malheureusement ces fonctions sont assez limitées, en particulier l'aspect sonore puisqu'il n'est pas question de télécharger ses MP3 sur la brique NXT. Dommage !

Lego Mindstorms NXT - 3
Lego Mindstorms NXT - 2

Deux programmes vus sous le logiciel Mindstorms

Ensuite, viennent des opérateurs plus élaborés comme ceux indiquant au programme d'attendre un ordre en provenance d'un capteur, quel qu'il soit, avant d'exécuter une autre action. Il est bien sûr possible de créer des boucles dans des boucles ou encore d'utiliser les commutateurs pour indiquer au programme de faire telle ou telle action en fonction d'une condition que vous déterminerez vous-même. Mieux, en basculant de palette, on retrouve des outils de programmation encore plus avancés avec la possibilité d'effectuer des calculs, d'ajouter des opérateurs logiques ou même de générer des nombres aléatoires ou de définir des variables. Et comme dans un véritable environnement de développement, il est possible d'ajouter des commentaires. Une fois votre programme achevé, il ne reste plus qu'à le compiler pour l'envoyer sur la brique NXT et l'exécuter.

Bref, si le NXT-G est accessible à tous, il n'est pas pour autant simplet, bien au contraire. Il faudra quelques utilisations pour découvrir la richesse des possibilités offertes par le langage de programmation grâce à ses ressources pour le moins fouillées. On apprécie du reste l'intégration d'un module d'aide dans l'application qui permet de suivre des didacticiels pour concocter, étape par étape, des programmes simples en rapport avec le modèle que l'on a construit.

Lego Mindstorms NXT - 5

Transfert d'un programme vers la brique NXT



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